Ford Sierra RS Cosworth byl poprvé představen v roce 1985 na ženevském autosalonu a okamžitě zaujal výrazným sportovním vzhledem a technikou inspirovanou motorsportem. Vznikl jako výsledek spolupráce Fordu s britskou společností Cosworth za účelem homologace závodního vozu pro skupinu A. Výroba byla zahájena v roce 1986 v belgickém Genku a základní třídveřová karoserie vycházela z modelu Sierra XR4i.

Pod kapotou se nacházel přeplňovaný dvoulitrový čtyřválec s rozvodem DOHC, vyvinutý společností Cosworth a označovaný jako YB. Motor byl vybaven turbodmychadlem Garrett T3 a mezichladičem, díky čemuž dosahoval výkonu 204 koní a točivého momentu 277 Nm. Sierra RS Cosworth tak dokázala zrychlit z 0 na 100 km/h za méně než 7 sekund a dosahovala maximální rychlosti přes 230 km/h. Vůz měl pohon zadních kol a robustní pětistupňovou manuální převodovku Borg-Warner T5, známou také z Mustangu.

V roce 1987 byla představena limitovaná verze Sierra RS500 Cosworth, která vznikla v počtu 500 kusů jako základ pro ještě výkonnější závodní specifikaci. Tyto vozy upravovala společnost Tickford a dostaly větší turbodmychadlo, upravenou hlavu válců a vylepšený systém vstřikování paliva. Standardní výkon RS500 činil 224 koní, v závodním provedení však motor zvládal více než 500 koní. RS500 dodnes patří mezi nejvzácnější a nejžádanější verze modelu Sierra.

Sierra RS Cosworth si rychle vybudovala kultovní status nejen mezi fanoušky motorsportu, ale i u široké veřejnosti. Kvůli svému výraznému vzhledu a mimořádnému výkonu se však zejména ve Velké Británii stala častým terčem krádeží. Vozy byly často odcizeny a následně využívány k trestné činnosti, například k loupežím nebo nelegálním závodům. Počet pojistných událostí narostl natolik, že řada pojišťoven začala tyto vozy odmítat pojišťovat úplně, což je pro běžné zákazníky činilo prakticky neprodejnými. Tato negativní reputace byla jedním z důvodů, proč Ford přešel k civilnější a méně nápadné čtyřdveřové verzi Sapphire RS Cosworth, která působila vizuálně střídměji a měla oslovit širší skupinu řidičů. Ani tato změna však nedokázala zcela zvrátit osud modelu, jehož pověst byla nenávratně poznamenána.

Po ukončení výroby třídveřových verzí přišla v roce 1988 modernizovaná čtyřdveřová Sierra Sapphire RS Cosworth, která byla technicky velmi podobná, ale nabídla civilnější vzhled a větší praktičnost. V roce 1990 následovala verze s pohonem všech kol, Sierra Sapphire RS Cosworth 4×4, která přinesla lepší trakci a širší možnosti využití, mimo jiné i v rallye.

Celkem vzniklo přibližně 5 545 kusů původní třídveřové Sierry RS Cosworth, 500 kusů limitované verze RS500 a přibližně 12 250 čtyřdveřových verzí včetně variant s pohonem všech kol. Díky úspěchům v motorsportu a jedinečné kombinaci výkonu, techniky a charakteru se Sierra RS Cosworth stala legendou nejen v historii Fordu, ale také mezi evropskými sportovními vozy 80. a 90. let.