Ford Sierra RS Cosworth byl poprvé představen v roce 1985 na autosalonu v Ženevě a okamžitě si získal pozornost díky výraznému sportovnímu vzhledu a technice inspirované motorsportem. Vznikl jako výsledek spolupráce mezi Fordem a britskou společností Cosworth za účelem homologace závodního vozu pro skupinu A. Produkce byla zahájena v roce 1986 v belgickém Genku a základní třídveřová karosářská verze byla postavena na modelu Sierra XR4i.

Pod kapotou pracoval přeplňovaný dvoulitrový čtyřválec s dvouvačkovým rozvodem DOHC, vyvinutý firmou Cosworth a označený jako YB. Motor byl vybaven turbodmychadlem Garrett T3 a mezichladičem, což mu umožňovalo produkovat výkon 204 koní a 277 Nm točivého momentu. Díky tomu dokázala Sierra RS Cosworth zrychlit z 0 na 100 km/h za méně než 7 sekund a dosáhnout maximální rychlosti přes 230 km/h. Vůz měl pohon zadních kol a robustní pětistupňovou manuální převodovku Borg-Warner T5, známou například i z Mustangu.

V roce 1987 byla představena limitovaná série Sierra RS500 Cosworth, která vznikla v počtu 500 kusů jako základ pro ještě výkonnější závodní specifikaci. Tyto vozy byly upraveny společností Tickford a dostaly větší turbodmychadlo, modifikovanou hlavu válců a upravené vstřikování paliva. Standardní výkon RS500 činil 224 koní, ale v závodním provedení motor zvládal i více než 500 koní. RS500 zůstává jednou z nejvzácnějších a nejžádanějších verzí modelu Sierra.

Sierra RS Cosworth si rychle vybudovala kultovní status nejen mezi fanoušky motorsportu, ale také mezi širokou veřejností. Právě kvůli svému výraznému vzhledu a mimořádnému výkonu se však stala terčem masivních krádeží, především ve Velké Británii. Vozidla byla často kradena a následně používána k trestné činnosti, jako například k loupežím či ilegálním závodům. Počet pojistných událostí narostl natolik, že mnohé pojišťovny začaly tyto vozy zcela odmítat pojistit, čímž se pro běžné zákazníky stávaly prakticky neprodejné. Právě tato negativní reputace byla jedním z důvodů, proč Ford přistoupil k civilnější a méně nápadné čtyřdveřové verzi Sapphire RS Cosworth, která byla vizuálně decentnější a měla oslovit širší skupinu řidičů. Přesto ani tato změna nedokázala zcela zvrátit osud modelu, jehož pověst byla nenávratně poškozena.

Po ukončení výroby třídveřových verzí přišla v roce 1988 modernizovaná čtyřdveřová Sierra Sapphire RS Cosworth, která byla technicky velmi podobná, ale nabídla civilnější vzhled a větší praktičnost. V roce 1990 pak následovala verze s pohonem všech kol, Sierra Sapphire RS Cosworth 4×4, která přinesla lepší trakci a širší možnosti využití, například i v rally.

Celkem bylo vyrobeno přibližně 5 545 kusů původní třídveřové Sierry RS Cosworth, k tomu 500 kusů limitované verze RS500 a přibližně 12 250 čtyřdveřových verzí včetně variant s pohonem všech kol. Díky úspěchům v motorsportu a jedinečné kombinaci výkonu, techniky a charakteru se Sierra RS Cosworth stala legendou nejen v historii Fordu, ale i mezi evropskými sportovními vozy 80. a 90. let.